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Banca de QUALIFICAÇÃO: RANULFO PLUTARCO BEZERRA NETO
Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: RANULFO PLUTARCO BEZERRA NETO
DATA: 03/11/2017
HORA: 16:00
LOCAL: Sala 260
TÍTULO: Range-Only SLAM Baseado em Wi-Fi Utilizando Filtro de Kalman Estendido para Cellbot
PALAVRAS-CHAVES: Filtro de Kalman; Range-only SLAM; Robô Móvel
PÁGINAS: 60
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO:

Com o advento de novas tecnologias e o barateamento de componentes eletrônicos, a facilidade de aquisição de um smartphone tem crescido a cada dia. Atualmente, os smartphones são detentores de processamento computacional com capacidade semelhante ou superior à alguns computadores no mercado. Com isso, trabalhos como como Santos, Tarrataca e Cardoso (2010) demonstram a viabilidade do uso de smartphones na robótica e, como tal, este trabalho almeja aplicar uma técnica probabilística para solucionar o problema de SLAM em uma arquitetura Cellbot, onde o acionamento é realizado por um sistema embarcado e o processamento é feito em um smartphone. A proposta deste trabalho consiste em uma abordagem baseada no sinal de Wi-Fi, usando a informação do RSS (Received Signal Strength) recebida pelos nós transmissores (Pontos de Acesso) para o problema de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). A solução apresentada é baseada no Filtro de Kalman Estendido utilizando apenas os RSS provindos de diferentes transmissores no cenário. O sistema em questão considera que o robô navega em um ambiente desconhecido onde recebe diferentes sinais de Wi-Fi com correspondência conhecida. A partir do uso da odometria e dos sinais Wi-Fi recebidos, o robô localiza a posição de cada um dos transmissores Wi-Fi bem como a si mesmo. Os resultados iniciais realizados por meio do simulador VREP demonstraram a viabilidade da aplicação.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Interno - 2619458 - ERICO MENESES LEAO
Interno - 2061294 - RICARDO DE ANDRADE LIRA RABELO

Cadastrada em: 01/11/2017
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