Banca de DEFESA: DIEGO PORTO ROCHA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DIEGO PORTO ROCHA
DATA: 17/01/2017
HORA: 16:00
LOCAL: Sala de videoconferência do CCN
TÍTULO: Sistema de localização para Cellbots integrando odometria visual monocular e força de sinal WiFi
PALAVRAS-CHAVES: Localização. Robótica móvel. Cellbots.
PÁGINAS: 105
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Sistemas de Computação
RESUMO:

Um dos principais desafios da robótica móvel consiste em dotar robôs de autonomia. Neste sentido, aflora a necessidade de um sistema capaz de computar a pose (posição e orientação) do robô no seu espaço de trabalho – Sistema de localização. Este trabalho apresenta um sistema de localização utilizando odometria visual e sinal WiFi. O sistema foi projetado para ser utilizando em uma plataforma robótica da arquitetura cellbot (robôs baseados em dispositivos móveis) e faz uso do filtro probabilístico de partículas para realizar a correção da pose do robô no ambiente. Foram realizadas análises combinando algoritmos de detecção, descrição e correspondência na odometria visual, bem como a influência da quantidade de features detectadas no desempenho da odometria. Também foram analisados a precisão e custo da diversificação na quantidade de partículas utilizadas no filtro e a influência da quantidade de pontos de acesso WiFi utilizados. Os resultados experimentais com plataforma robótica e simulação são analisados e apresentados neste trabalho. O sistema demonstrou ser capaz de localizar um robô cadeira de rodas.

 

 

 

MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1632667 - ANDRE MACEDO SANTANA
Externo ao Programa - 1644191 - JOSE MEDEIROS DE ARAUJO JUNIOR
Externo à Instituição - MARCELO ROBERTO BASTOS GUERRA VALE - UFERSA
Interno - 2061294 - RICARDO DE ANDRADE LIRA RABELO